|
|
Výzkum lokalizačních algoritmů pro bezdrátové senzorové sítě
Holešinský, Pavel ; Morávek, Patrik (oponent) ; Šimek, Milan (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřená na výzkum lokalizačních algoritmů. Lokalizační algoritmy jsou často vyvíjeny přímo pro konkrétní aplikaci, protože konkrétní požadavky každé aplikace se mohou značně různit. Takový přístup by vedl k existenci mnoha variant lokalizačních algoritmů. Základních principů lokalizačních algoritmů je však jen několik. Navzájem se od sebe liší použitými mechanismy a nastavenými parametry, čímž se přizpůsobují konkrétnímu prostředí. Při hledání nejvhodnějšího lokalizačního algoritmu pro konkrétní podmínky a požadavky je možné okruh zúžit na základě obecné charakteristiky lokalizačních algoritmů. Pro porovnání chování několika podobných algoritmů a pro výběr nejlepšího nastavení parametrů je velmi užitečná existence simulačního prostředí, které poskytuje odezvu lokalizačního algoritmu s konkrétně nastavenými parametry na testovací vstupní podmínky. Právě takové simulační prostředí je v rámci této diplomové práce vyvíjeno. Nejdříve byl proveden průzkum dostupných možností pro lokalizaci, přičemž byl zde v práci uveden jejich přehled. Dále se pak práce zaměřuje na vývoj dvou lokalizačních algoritmů. Oba algoritmy pro určení pozice využívají triangulační mechanismus, který určuje pozici v neznámém bodě na základě vzdálenosti ke třem bodům se známou pozicí. Z tohoto pohledu by se mohlo zdát, že algoritmy budou mít podobné vlastnosti. Pomocí simulačního prostředí je prezentována jejich odlišnost a také vhodnost použití v odlišných podmínkách.
|
|
| |
|
|
Webová aplikace pro vyhledávání panoramat
Pospíšil, Miroslav ; Čadík, Martin (oponent) ; Brejcha, Jan (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je vytvořit webový front-end, který umožňuje lokalizaci místa na fotografii v horách. Fotografie pro lokalizaci mohou být do aplikace nahrány přímo, nebo mohou být použity fotografie z webové služby Flickr. Služba Flickr je integrována v aplikaci pomocí Flickr API. Pro lokalizaci vybrané fotografie je využito horizontu hor. Pro jeho poloautomatickou detekci s asistencí uživatele je implementováno speciální uživatelské rozhraní s využitím segmentačního algoritmu GrabCut. Lokalizaci zajišťuje serverový back-end, se kterým je navrhovaná aplikace integrována. Výsledky lokalizace pro detekovaný horizont jsou webovou aplikací vizualizovány ve formě zarovnaných křivek horizontu s jejich pozicí zobrazenou pomocí Google Maps API. Výsledná, plně funkční aplikace byla testována moderovaným testem s uživateli. V tomto testování si aplikace vedla velmi dobře. I přes nedostatky, které test identifikoval, je aplikace snadno použitelná.
|
|
|
Lokalizace mobilního robota v prostředí
Němec, Lukáš ; Hradiš, Michal (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota na základě aktuálních senzorických 2D a 3D dat a záznamů z minulosti. Především se zaměřuje na praktickou detekci smyček v trase robota. Cílem bylo zhodnotit současné metody zpracování obrazu a hloubkových dat se zaměřením na problematiku lokalizace v prostředí. Práce se zabývá využitím modelu Bag of Words pro zpracování 2D dat a metodu Viewpoint Feature Histogram v prostředí mračna bodů pro 3D data. Návrh systému byl v práci realizován a byly na něm prováděny experimenty.
|
|
|
Koncept autonomního řízení Formule Student
Pavel, Matěj ; Štětina, Josef (oponent) ; Porteš, Petr (vedoucí práce)
Cílem práce je navrhnout novou iteraci autonomního systému soutěžních vozidel týmu TU Brno Racing. V práci je provedena obecná rešerše autonomních vozidel a pravidel Formule Student, analýza současného řešení a diskuze jeho nedostatků. Následně je zpracován návrh pro zlepšení nedostatkové oblasti – lokalizace vozidla kombinací dat z více senzorů pomocí rozšířeného Kalmanova filtru (EKF). Jsou diskutovány nutné transformace a filtrace dat před jejich použitím. Nakonec je popsán výběr senzorů, jejichž použití by mohlo systém dále zpřesnit.
|
|
|
Visual Localization of an Object in 3D Space
Bátoryová, Jana ; Barták, Roman (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
Cieľom tejto práce je navrhnúť a implementovať riešenie pre lokalizáciu objektu pomocou dvoch kamier. Navrhnuté riešenie zistí vzájomnú polohu kamier pomocou kalibrácie. Následne užívateľ vyberie objekt v záberoch kamier, ktorý bude systém sledovať. Pre túto úlohu preskúmame rôzne algoritmy, ktoré rozdeľujeme do dvoch skupín - algoritmy založené na detekcii a algoritmy založené na sledovaní z viacerých obrázkov. Po obrdžaní polohy objektu v oboch kamerách, vypočítame polohu objektu v 3D pomocou triangulácie.
|
|
|
Adaptace televizních formátů: Britská panelová show v českém prostředí
Bašusová, Martina ; Bednařík, Petr (vedoucí práce) ; Štoll, Martin (oponent)
Diplomová práce se zabývá přebíráním televizních formátů v českém televizním prostředí se zaměřením na britský formát panelové show. Popisuje vývoj televizních formátů od kulturní globalizace přes začátky televizních formátů v 50.letech až po současnost adaptace v českém prostředí. Výzkum je zaměřen na hledání důvodů toho, proč je přebírání typicky britského formátu panelových show do českého prostředí často neúspěšné. Zkoumá dvě adaptované show, jednu úspěšnou a jednu neúspěšnou, a porovnává je na základě vytyčených kategorií. Práce ukazuje, že lokalizační prvky jsou důležitým aspektem pro úspěch formátu, stejně tak obsazení panelistů a charakter dané panelové show.
|
|
|
Stabilizace létajícího drona v dynamickém prostředí
Škoda, Jan ; Barták, Roman (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
Práce se zabývá implementací a popisem systému vzdáleně řídícího létajícího drona, který je schopen drona dlouhodobě udržet na místě navzdory vlivům vnějšího prostředí i nespolehlivosti senzorů. Toho je dosaženo využitím obrazových dat z kamery a informací ze senzorů bez jakékoli předchozí znalosti prostředí a bez navigačního signálu. Jádrem řešení je lokalizační a mapovací systém paralelně sledující rozpoznatelné body v přijímaném obrazu a udržující mapu těchto bodů v trojrozměrném prostoru. Jelikož systém nemůže přesně určit ani polohu bodů, které vidí na kameře, ani polohu své kamery, optimalizuje v reálném čase a hledá hodnoty všech těchto neznámých tak, aby dosáhl minimální celkové chyby. Výstup této vizuální lokalizace je pak Kalmanovým filtrem zkombinován s nevizuálními navigačními daty drona a na základě modelu dynamiky drona ve filtru probíhá predikce pohybu a na jeho základě reaktivní navigace. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
|
Webová aplikace pro vyhledávání panoramat
Pospíšil, Miroslav ; Čadík, Martin (oponent) ; Brejcha, Jan (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je vytvořit webový front-end, který umožňuje lokalizaci místa na fotografii v horách. Fotografie pro lokalizaci mohou být do aplikace nahrány přímo, nebo mohou být použity fotografie z webové služby Flickr. Služba Flickr je integrována v aplikaci pomocí Flickr API. Pro lokalizaci vybrané fotografie je využito horizontu hor. Pro jeho poloautomatickou detekci s asistencí uživatele je implementováno speciální uživatelské rozhraní s využitím segmentačního algoritmu GrabCut. Lokalizaci zajišťuje serverový back-end, se kterým je navrhovaná aplikace integrována. Výsledky lokalizace pro detekovaný horizont jsou webovou aplikací vizualizovány ve formě zarovnaných křivek horizontu s jejich pozicí zobrazenou pomocí Google Maps API. Výsledná, plně funkční aplikace byla testována moderovaným testem s uživateli. V tomto testování si aplikace vedla velmi dobře. I přes nedostatky, které test identifikoval, je aplikace snadno použitelná.
|
|
|
Lokalizace mobilního robota v prostředí
Němec, Lukáš ; Hradiš, Michal (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota na základě aktuálních senzorických 2D a 3D dat a záznamů z minulosti. Především se zaměřuje na praktickou detekci smyček v trase robota. Cílem bylo zhodnotit současné metody zpracování obrazu a hloubkových dat se zaměřením na problematiku lokalizace v prostředí. Práce se zabývá využitím modelu Bag of Words pro zpracování 2D dat a metodu Viewpoint Feature Histogram v prostředí mračna bodů pro 3D data. Návrh systému byl v práci realizován a byly na něm prováděny experimenty.
|
host ::
RSS.